CAN
CAN (Controller Area Network) 总线，即控制器局域网总线，是一种有效分布式控制或实时控制的串行通信网络。
Tip
K9内置了 CAN 收发器模块。
AllWinner 平台拓展引脚 CAN 信息如下：
| 主板 | SOC | 拓展引脚 |
|---|---|---|
| K9 | T527 | CAN X2 |
DTS 节点配置
Note
在AllWinner T527平台的设备树源文件（DTS）中，CAN设备对应的节点名称定义为“awlink”。需注意的是，“awlink”仅为该CAN设备节点的命名标识，其实际功能、硬件属性与CAN设备完全一致，二者本质为同一设备，仅存在称呼上的差异，无功能区别。
下面为 T527 平台 CAN_0 设备节点配置示例：
awlink0: awlink@0x0{
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "allwinner,t527-awlink";
device_type = "awlink0";
awlink-pin = <1>;
id = <0>;
status = "okay";
};
下面为 T527 平台 CAN_1 设备节点配置示例：
awlink1: awlink@0x1{
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "allwinner,t527-awlink";
device_type = "awlink1";
awlink-pin = <0>;
id = <1>;
status = "okay";
};
驱动文件
AllWinner T527 平台 CAN 总线驱动路径如下：
- Android 系统
- Debian 11 系统
查询当前CAN设备
查询当前网络设备：
操作示例：
console$ ifconfig -a
...
awlink0: flags=128<NOARP> mtu 16
unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 txqueuelen 10 (UNSPEC)
RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
device interrupt 27
awlink1: flags=128<NOARP> mtu 16
unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 txqueuelen 10 (UNSPEC)
RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
device interrupt 28
...
CAN 配置
Tip
下文将以CAN_0节点为例进行说明，该节点对应DTS文件中的awlink0节点（即CAN_0节点的设备树命名为awlink0）。
关闭 CAN：
设置awlink0异常时10ms重启：
设置awlink0的比特率为1 Mbps/s，且开启回环：
设置队列深度：
查看 can0 配置信息：
启动 CAN：
CAN 发送
发送（标准帧，数据帧，ID:123,date:DEADBEEF）：
发送（标准帧，远程帧，ID:123）：
发送（扩展帧，数据帧，ID:00000123，date:DEADBEEF）：
发送（扩展帧，远程帧，ID:00000123）：
CAN 接收
开启打印，等待接收：