CAN

CAN (Controller Area Network) 总线，即控制器局域网总线，是一种有效分布式控制或实时控制的串行通信网络。

Warning

拓展引脚上的 CAN 为芯片原生接口，没有通过 CAN 收发器，使用时需外接 CAN 收发器模块。

Rockchip 平台拓展引脚 CAN 信息如下：

主板	SOC	拓展引脚
K1	RK3568	CAN X2
K1B	RK3568	无
K3	RK3562	无
K7	RK3576	CAN X1
K7C	RK3576	CAN X1
K8	RK3588	CAN X1

DTS 节点配置

下面为 Rockchip 平台 CAN 设备 0 节点配置示例：

&can0 {
      pinctrl-names = "default";
      pinctrl-0 = <&can0m2_pins>;
      status = "okay";
};

驱动文件

RK3568/RK3588 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

RK3562 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rk3562_canfd.c

RK3576 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rk3576_canfd.c

查询当前CAN设备

查询当前网络设备：

ifconfig -a

操作示例：

console$ ifconfig -a
...
can0      Link encap:UNSPEC    Driver rk3576_canfd
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 TX bytes:0 
          Interrupt:63 
...

CAN 配置

关闭 CAN：

ip link set can0 down

设置 can0 为 500Kbps 的比特率，并关闭 CAN FD 模式：

ip link set can0 type can bitrate 500000 fd off

设置 can0 仲裁段 1M 波特率，数据段 3M 波特率，启动 CAN FD 模式：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

查看 can0 配置信息：

ip -details link show can0

启动 CAN：

ip link set can0 up

CAN 发送

发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）：

cansend can0 123#DEADBEEF

发送（标准帧,远程帧,ID:123）：

cansend can0 123#R

发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）：

cansend can0 00000123#12345678

发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）：

cansend can0 00000123#R

CAN 接收

开启打印，等待接收：

candump can0