CAN

CAN (Controller Area Network) 总线，即控制器局域网总线，是一种有效分布式控制或实时控制的串行通信网络。

Rockchip 平台拓展引脚 CAN 信息如下：

Warning

Rockchip 拓展引脚上的 CAN 为芯片原生接口，使用时需外接 CAN 收发器模块。

主板	SOC	拓展引脚	CAN 收发器
K1	RK3568	CAN X2	N
K1B	RK3568	N	N
K1Mini	RK3568	CAN X2	N
K3	RK3562	N	N
K3B	RK3562	N	N
K7	RK3576	CAN X1	N
K7C	RK3576	CAN X1	N
K7S/F	RK3576	N	N
K8	RK3588	CAN X1	N
K8D	RK3588S2	CAN X1	N
K11C	RK3566	N	N

AllWinner 平台拓展引脚 CAN 信息如下：

主板	SOC	拓展引脚	CAN 收发器
K2B	H618	N	N
K2C	H618	N	N
K4B	T113	N	N
K5C	A133	N	N
K9	T527	CAN X2	Y
K10B	A733	N	N

DTS 节点配置

Rockchip

下面为 Rockchip 平台 CAN 设备 0 节点配置示例：

&can0 {
      pinctrl-names = "default";
      pinctrl-0 = <&can0m2_pins>;
      status = "okay";
};

Allwinner

Note

在 AllWinner T527 平台的设备树源文件（DTS）中，CAN设备对应的节点名称定义为“awlink”。需注意的是，“awlink”仅为该CAN设备节点的命名标识，其实际功能、硬件属性与CAN设备完全一致，二者本质为同一设备，仅存在称呼上的差异，无功能区别。

下面为 T527 平台 CAN_0 设备节点配置示例：

awlink0: awlink@0x0{
          #address-cells = <1>;
          #size-cells = <0>;
          compatible = "allwinner,t527-awlink";
          device_type = "awlink0";
          awlink-pin = <1>;
          id = <0>;
          status = "okay";
};

下面为 T527 平台 CAN_1 设备节点配置示例：

awlink1: awlink@0x1{
          #address-cells = <1>;
          #size-cells = <0>;
          compatible = "allwinner,t527-awlink";
          device_type = "awlink1";
          awlink-pin = <0>;
          id = <1>;
          status = "okay";
};

驱动文件

RK3568/RK3588 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

RK3562 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rk3562_canfd.c

RK3576 平台 CAN 总线驱动路径如下：

drivers/net/can/rockchip/rk3576_canfd.c

AllWinner T527 平台 CAN 总线驱动路径如下：

// Android
longan/bsp/drivers/awlink/sunxi_awlink.c
// Debian 11
bsp/drivers/awlink/sunxi_awlink.c

查询当前 CAN 设备

查询当前网络设备：

ifconfig -a

Rockchip 平台操作示例：

console$ ifconfig -a
...
can0      Link encap:UNSPEC    Driver rk3576_canfd
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:0 TX bytes:0 
          Interrupt:63 
...

Allwinner 平台操作示例：

console$ ifconfig -a
...
awlink0: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 27

awlink1: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 28 
...

CAN 配置

Rockchip

关闭 CAN：

ip link set can0 down

设置 can0 为 500Kbps 的比特率，并关闭 CAN FD 模式：

ip link set can0 type can bitrate 500000 fd off

设置 can0 仲裁段 1M 波特率，数据段 3M 波特率，启动 CAN FD 模式：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

查看 can0 配置信息：

ip -details link show can0

启动 CAN：

ip link set can0 up

Allwinner

Tip

下文将以 CAN_0 节点为例进行说明，该节点对应DTS文件中的 awlink0 节点（即 CAN_0 节点的设备树命名为 awlink0 ）。

关闭 CAN：

ip link set awlink0 down

设置awlink0异常时10ms重启：

ip link set awlink0 type can restart-ms 10

设置awlink0的比特率为1 Mbps/s，且开启回环：

ip link set awlink0 type can bitrate 1000000 loopback on

设置队列深度：

ip link set awlink0 qlen 300

查看 can0 配置信息：

ip -d -s link show awlink0

启动 CAN：

ip link set awlink0 up

CAN 发送

以节点 can0 为例：

发送（标准帧，数据帧，ID:123,date:DEADBEEF）：

cansend can0 123#DEADBEEF

发送（标准帧，远程帧，ID:123）：

cansend can0 123#R

发送（扩展帧，数据帧，ID:00000123，date:DEADBEEF）：

cansend can0 00000123#12345678

发送（扩展帧，远程帧，ID:00000123）：

cansend can0 00000123#R

CAN 接收

以节点 can0 为例：

开启打印，等待接收：

candump can0